HR4988

HR4988 YONGFUKANG | Alldatasheet

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Page 1 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 Typical Application Diagram 描述 HR4988是一种便于使用的内部集成了译码器的微特 步进电机驱动器。其设计为能使双极步进电机以全、半、 进模式由逻辑输入MSx选择。输出驱动能力达到35V和 ±2A。HR4988包含一个工作在慢衰或混合衰减模式的固 定关闭时间的电流调节器。 译码器是HR4988易于实施的关键。通过STEP简单的 输入一个脉冲就可以使电机完成一次步进，省去了相序 表，高频控制线及复杂的编程接口。这使其更适于在没 有复杂的微处理器或微处理器负担过重的场合。 在步进操作期间，HR4988的内部电路可以自动的控 制其PWM操作工作在快、慢及混合衰减模式。在混合衰减 模式下，器件初始经过一段时间的快衰减后，将切换至 慢衰减模式直至固定关闭时间结束。混合衰减模式控制 不但降低了电机工作时产生的噪声，还增加了步进的准 确性，同时减小了系统的功耗。 内部的同步整流控制电路改善了PWM操作时的功耗。 内部保护电路包括：带迟滞额过热保护、欠压锁定及过 流保护。不需要特别的上电时序。 HR4988目前提供两种贴片封装：一是带有裸露焊盘 的QFN-28封装， 另一种是带有裸露焊盘的TSSOP-28封装， 能有效改善散热性能，且是无铅产品， 引脚框采用100％ 无锡电镀。 型号选择 Part Number Package HR4988SQ QFN28 with exposed thermal pad HR4988MTE TSSOP28 with exposed thermal pad 特点

• 低导通电阻RDS(ON)
• 自动检测并选择电流衰减模式
• 支持慢衰减和混合衰减模式
• 降低功耗的同步整流功能
• 内部欠压锁定
• 过流保护
• 兼容3.3V和5V逻辑电平
• 过热关断电路
• 对地短路保护
• 负载短路保护
• 八种步进模式，支持128细分 封装形式 QFN28 with exposed thermal pad TSSOP28 with exposed thermal pad TEL:0755-82863877 13242913995 E-MAIL:panxia168@126.com http://www.szczkjgs.com

Page 2 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 Functional Block Diagram 注意： 为兼容 A4988，正式量产 HR4988 与前期送样样品存在某些差异，还请试样客户谅解。差异如下： 1、细分 MS1 MS2 MS3 前期样品 正式产品 A4988 0 0 1 1/16 1/128 - 1 0 1 1/32 1/32 - 0 1 1 1/64 1/64 - 1 1 1 1/128 1/16 1/16 2、DIR 反向 正式产品 DIR 管脚内部加了反向器，所以与前期产品定义的方向相反。

Page 3 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 电路工作极限 at Ta = 25° C Parameter Symbol Conditions Ratings Unit Load Supply Voltage VBB 35 V Output Current IOUT ±2 A Logic Input voltage VIN -0.3 to 5.5 V Logic Supply voltage VDD -0.3 to 5.5 V Motor Output Votage -2.0 to 37 V Sense Voltage VSENSE -0.5 to 0.5 V Reference Voltage VREF 5.5 V Operating Ambient Temperature TA Range S -20 to 85 °C Maximum Junction TJ(max) 150 °C Storage Temperature Tstg -55 to 150 °C 推荐工作条件 at Ta = 25° C Min NOM Max Unit 负载供电电压 VBB 8 - 35 V 逻辑供电电压 VCC 2.8 - 5. 5 V 输出电流设置 IOUT 0 1.8 A 推荐外围设置 1、 ROSC：建议直接接地，省去对地电阻空间。 2、 VREF 参考电压设置， 1V – 3V。 3、 CP 电容：0.1uF/50V 4、 VCP 电容：0.1uF/50V 5、 VREG 电容：0.22uF/16V 6、 RSENSE 电阻，根据 REF 和目标电流合理设置 ITrip MAX＝VREF／(8×Rs)

Page 4 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 电特性1 at Ta = 25° C, VBB= 35 V Parameter Symbol Conditions Min Typ2 Max Unit Output Drivers Load Supply Voltage Range VBB Operating 8 - 35 V Logic Supply Voltage Range VDD Operating 3.0 - 5.5 V Output On Resistance RDS(ON) Source Driver,IOUT=-1.5A 320 430 m Sink Driver, IOUT=1.5A 320 430 m Body Diode Forward Voltage VF Source Diode,IF=-1.5A 1.2 V Sink Diode, IF=1.5A 1.2 V Motor Supply Current IBB fPWM<50kHz 4 mA Operating, outputs disabled 2 mA Logic Supply Current IDD fPWM<50kHz 8 mA Operating,outputs disabled 5 mA Control Logic Logic Input Voltage VIN(1) VDD*0.7 V VIN(0) VDD*0.3 V Logic Input Current IIN(1) VIN=VDD× 0.7 -20 <1.0 20 uA IIN(0) VIN=VDD× 0.3 -20 <1.0 20 uA Microstep Select RMS1 - 100 k RMS2 - 50 - k RMS3 - 100 - k Logic Input Hysteresis VHYS(IN) As a % of VDD 5 11 19 % Blank Time tBLANK 0.7 1 1.3 us Fixed Off-Time tOFF OSC=VDD or GND 20 30 40 us ROSC=25k 23 30 37 us Reference Input Voltage Range VREF 0.5 - 4 V Reference Input Current IREF -3 0 3 uA Current Trip-Level Error3 errI VREF=2V,%ITripMAX=38.27% - - ± 15 % VREF=2V,%ITripMAX=70.71% - - ±5 % VREF=2V,%ITripMAX=100% - - ±5 % Crossover Dead Time tDT 100 475 800 ns Protection Overcurren Protection4 444Threshold4 IOCPST 3 - - A Thermal Shutdown Temperature TTSD - 165 - °C Thermal Shutdown Hysteresis TTSDHYS - 15 - °C VDD Undervoltage Lockout VDDUVLO VDD rising 2.7 2.8 2.9 V VDD Undervoltage Hysteresis VDDUVLOH YS - 90 - mV 1对于输入/输出电流，我们将从指定器件引脚流出的电流定义为负电流。 2典型数据仅是在最佳制造和应用的假设条件下的数值，仅供初步设计概算使用。对于个体芯片，性能可能有所不同，在均在最大值和最小值间。 3VERR = [(VREF/8) – VSENSE] / (VREF/8). 4 过流保护(OCP) 门限值是指在TA=25°C下能够保证性能的值

Page 5 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 电路控制信号时序上的要求： (TA = +25℃, VDD = 5 V , 逻辑电平为VDD 或 GND) Table 1: Microstepping Resolution Truth Table MS1 MS2 MS3 Microstep Resolution Excitation Mode L L L Full Step 2 Phase H L L Half Step 1-2 Phase L H L Quarter Step W1-2 Phase H H L 1/8 Step 2W1-2 Phase H H H 1/16 Step 4W1-2 Phase H L H 1/32 Step 8W1-2 Phase L H H 1/64 Step 16W1-2 Phase L L H 1/128 Step 32W1-2 Phase

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Page 7 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 模块功能描述 器件工作：HR4988是一种便于使用的内部集成 了译码器的微特步进电机驱动器,只需少量的控制 线。 其设计能够让双极步进电机以全、 半、1/4和1/8、 1/16、1/32、1/64和1/128步进工作。每一个H桥都有 一个有固定关闭时间的PWM电流控制电路， 以限制其N 沟道DMOS功率管的负载电流在一个设计值。每个步进 的全桥输出电流是由外部检流电阻(RS1和RS2)的值， 参考电压(VREF)和DAC(依次由译码器的输出控制)的输 出电压来设定。 在上电或复位时，译码器将DAC和相电流的极性 设为初始的Home状态(如图9～13所示)，且两相的电 流调节器均工作在混合衰减模式。当一个步进信号进 入STEP端口，译码器自动将DAC排序进入下一电平和 电流极性。(表2给出了电流台阶顺序)。微步细分精 度由MS1、MS2和MS3输入组合确定，如表1所示。 当步进进行时，如果DAC的输出电平低于前一个 输出电平，则当前的H全桥进入混合衰减模式。如果 DAC输出电平高于或者等于前一个电平，则当前的H全 桥进入慢衰减模式。自动的电流衰减选择通过减小电 流波形失真改善了微步进性能，其产生原因是电机的 反电动势。 微步进选择(MS1、MS2、MS3)：微步细 分精度由MS1、MS2 和MS3逻辑输入电压确定， 如表1 所示。MSx 均有下拉电阻。当改变步进模式时，直到 下一个STEP的上升沿才起作用。 如果步进模式改变，而译码器没有复位，其绝对 位置必须要保持。为了防止丢步，选择一个适用于所 有步进模式的步进位置，再去改变步进模式，这点很 重要。当器件断电或者由于过温重启或过流时，译码 器被置于 home 位置，这是所有步进模式默认的共同 位置。 混合衰减操作：当上电复位后正常工作时， 根据ROSC的配置和步进顺序，H 桥工作于混合衰减模 式，如图 8~11 所示。在混合衰减期间，当达到预定 值时，HR4988 初始进入快衰模式，快衰减时间占固定 关闭时间 tOFF 的 31.25％。其后转为慢衰减直至固定 关闭时间结束。时序框图在图7 中呈现。 一般混合衰减只是在绕组中的电流从一个高的 值变为一个低的值时需要，由译码器的设置决定。对 大多数负载来说，混合衰减模式的自动选择很便利， 因为能够减小电流上升时的纹波和防止电流下降时 的丢步。特别是在一些非常低速的微步进应用中十分 必要，绕组中反电动势的不足造成负载中的电流增加 很快，导致丢步。如图2 所示。通过将ROSC 管脚接 地，混合衰减在100％的时间内起作用，无论电流上 升或者下降，同时防止丢步，如图3 所示。如果不存 在丢步问题，也推荐使用自动选择混合衰减模式，因 为其会减小电流纹波。详细描述请参考固定关闭时间 一节。 低电流微步进：在某些应用中，过短的导通 时间使得输出电流无法调节到 程序设定的低电流水 平。为了防止这种现象，器件可以在电流波形的上升 和下降两个方向都工作在混合衰减模式。这是通过将 ROSC管脚接地实现的。 复位输入（nRESET）：RESET输入（低电平 有效）使得TRANSLATOR恢复初始状态(如图9～13 所 示)，关断所有DMOS 输出，此时 STEP 输入无效，直 到RESET重新变为高电平为止。 STEP 输入：STEP信号上升沿触发有效，通过 TRANSLATOR控制，每个STEP上升沿触发使得电机有 一个步进的变化。TRANSLATOR控制DAC 的输入和流过 线圈的电流方向；每一步进的电流大小和转动角度由 MS1、 MS2和MS3输入逻辑电平控制。 方向控制（DIR）： DIR 输入控制马达的转 动方向，在STEP信号上升沿触发到来之前，任何DIR 上的变动都对电路不产生影响； 内部 PWM 电流控制：每一个H桥都有一个 有固定关闭时间的PWM 电流控制电路，以限制其负载 电流在一个设计值，ITRIP。初始时，对角线上的一对 DMOS（一对上下桥臂）处于输出状态，电流流经电机 绕组和SENSE脚所接的电流取样电阻，RSx。当取样电 阻上的电压等于DAC 的输出电压时，电流取样比较器 将PWM锁存器锁定，从而关断源驱动器（上桥臂）， 进入慢衰减模式；或同时关断源驱动器和灌流驱动器 （上下桥臂）进入快或混合衰减模式，使产生环流或 电流回流至源端。该环流或回流将持续衰减至固定关 闭时间结束为止。 然后， 正确的输出桥臂被再次启动， 电机绕组电流再次增加，整个PWM 循环完成。其中， 最大限流是由取样电阻RSx和电流取样比较器的输入

Page 8 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 电平VREF控制的，ITripMAX(A)由下式决定： ITrip MAX＝VREF／(8×Rs) 每步的实际电流为最大电流的百分比，近似为： ITtip=(%ITtip Max/100)ITrip Max （表2给出了每步的最大电流百分比） 注意：SENSE脚上的最大电压不能超过0.5V。 固定关闭时间 toff：内部 PWM 控制电路是利 用单触发电路来控制DMOS的剩余关闭时间。固定关 闭时间tOFF是由ROSC引脚决定的。ROSC引脚有三种 设置，即：

• ROSC接VDD－关闭时间内部设为30us，自动选 择混合衰减模式，除了全步模式下为慢衰减模式。
• ROSC接地－关闭时间初始设为30us， 对所有模 式的电流上升和下降步进，衰减模式自动选择为混 合衰减模式。 建议直接使用此方法设计外围电路。
• ROSC接对地的电阻－关闭时间由下面的公式决 定，自动选择为混合衰减模式，除了全步模式下为 慢衰减模式。 tOFF  ROSC/825 tOFF单位为us。 消隐(Blanking)：当输出在内部电流控制电 路作用下开关时，该功能屏蔽电流检测比较器的输 出，防止由于钳位二极管反向恢复电流，以及负载 电容的开关瞬态电流导致的错误的过流检测。消隐 时间，tBLANK(us)，近似为1us。 电荷泵（CP1 和 CP2）：电荷泵用来生成一 个高于 VBB 的电压，去驱动源 DMOS 的栅极。一个 0.1uF 的陶瓷电容接在CP1、CP2 之间，实现电荷泵 的目的。一个0.1uF陶瓷电容接在VCP、VBB之间， 用来存储电荷，去驱动源DMOS器件。 电容值需为Class2介质，±15％最大波动或者 耐压R级，根据EIA。 VREG: 电路内部产生的基准电压，用于低端 门级驱动的 DMOS 电源。正常工作时，VREG 电压为 5.5V。VREG外部必须通过一个 0.22uF电容耦合到地。VREG 作为内部电路的一个监 视器，当内部VREG没有正常工作时，DMOS器件输出 被禁止。 使能输入(nENABLE)：该输入控制所有FET 输出的开关。当其为逻辑高电平时，输出关断。当其 为逻辑低电平时， 内部控制使能起作用。译码器输入 STEP，DIR，MS1、 MS2 和MS3，以及内部时序逻辑， 全部有效，独立于nENABLE输入。 SHUTDOWN 关断：当电路发生过温保护 或者发生 VCP 的欠压闭锁时，SHUTDOWN 功能正常工 作，此时电路的正常功能被禁止，直到电路脱离 SHUTDOWN条件。在电路上电过程中，VDD电压还没有 达到电压阈值时，VDD 的欠压闭锁电路使输出 DMOS 电路全部关断，输出被设置为HOME状态。 休眠模式(nSLEEP)：当 SLEEP 引脚输入为 低电平时， 器件将进入休眠模式，从而大大降低器件 空闲的功耗。 进入休眠模式后器件的大部分内部电路 包括 DMOS 输出电路、调节器及电荷泵等都将停止工 作。当其输入翻转为高电平时， 系统恢复到正常的操 作状态并将器件的输出预置到HOME 状态，为了内部 电荷泵恢复稳定工作，在 SLEEP 恢复高电平并延时 1ms 后STEP信号才能起作用。 混合衰减操作：当上电复位后正常工作时， 根据 ROSC 的配置和步进顺序，H 桥工作于混合衰减 模式，如图9~13 所示。在混合衰减期间，当达到预 定值时，HR4988 初始进入快衰模式，快衰减时间占 固定关闭时间 tOFF的 31.25％。其后转为慢衰直至固 定关闭时间结束。时序框图在下页图中呈现。 同步整流：在电流衰减期间，同步整流功能打 开对应的FET由于FET 的导通电阻低， 有效的使体二 极管短路。这样有效的降低了功耗，同时，在很多应 用场合，省去了外置肖特基二极管。当负载电流接近 0 时，同步整流关闭，这样防止负载电流反向。

Page 9 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 输出短路和对地短路保护: 如果两电机输出管脚短接或者任一输出管脚对地短路，驱动器会通过检测这 一过流事件，然后禁能短路的输出，这样事器件免于烧毁。当对地短路发生时，驱动器会一直保持禁能，直到 SLEEP 进入高电平或者 VDD 被去除。图 4 为对地短路过流现象。 当两个输出短接在一起，电流通路经过检测电阻，经过一个消隐时间（约 1us）,由于过流现象存在，检测电 阻端电压会超过最大电压。这样会使驱动器进入固定衰减模式。经过一个固定关闭时间后，器件又会重新开始

Page 10 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 保护。在这种情况下，器件的过流现象就会被彻底保护，但是短路还是会重复出现的，依据固定关闭周期。图 5 表明了这种情况。 当负载短路发生时，由于混合衰减的作用，在电流换向的时候，很容易观察到一个正向或者反向的尖峰电流。 图6 显示了这种情况。在这两种情况下，过流保护电路保护驱动器免于受烧毁。

Page 11 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 电路应用信息 版图注意事项：PCB 板上应覆设大块的散热片，地线的连接应有很宽的地线覆线。为了优化电路的电特 性和热参数性能，芯片应该直接紧贴在散热片上。 对电极电源VBB，应该连接不小于47uF的电解电容对地耦合，电容应尽可能的靠近器件摆放。 为了避免因高速dv/dt变换引起的电容耦合问题，驱动电路输出端电路覆线应远离逻辑控制输入端的覆线。 逻辑控制端的引线应采用低阻抗的走线以降低热阻引起的噪声。 地线设置：AGND 和 PGND 的连线必须在芯片外部短接。所有的地线都应连接在一起，且连线还应改尽可 能的短。一个位于器件下的星状发散的地线覆设，将是一个优化的设计。 在覆设的地线下方增加一个铜散热片会更好的优化电路性能。 电流取样设置：为了减小因为地线上的寄生电阻引起的误差，马达电流的取样电阻RS 接地的地线要单 独设置，减小其他因素引起的误差。单独的地线最终要连接到星状分布的地线总线上，该连线要尽可能的短， 对小阻值的Rs，由于Rs 上的压降V=I*Rs小于0.5V，PCB 上的连线压降与0.5V的 电压将显得不可忽视，这一 点要考虑进去。 PCB 尽量避免使用测试转接插座，测试插座的连接电阻可能会改变Rs的大小，对电路造成误差。Rs值的选 择遵循下列公式： Rs＝0.5/ITRIP max 热保护：当内部电路结温超过165℃时，过温模块开始工作，关断内部多有驱动电路。过温保护电路只保 护电路温度过高产生的问题，而不应对输出短路的情况产生影响。热关断的阈值窗口大小为15℃。

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Page 16 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 Table 2: Step Sequencing Settings Home microstep position at Step Angle 45º ; DIR = H 1/128 1/64 1/32 1/16 1/8 1/4 1/2 full Phase 1 Current [% ItripMax] (% ) Phase 2 Current [% ItripMax] (%) Step Angle (º ) 1 1 1 1 1 1 1 100.0 0.0 0.00 2 100.0 1.2 0.70 3 2 100.0 2.5 1.41 4 99.9 3.7 2.11 5 3 2 99.9 4.9 2.81 6 99.8 6.1 3.52 7 4 99.7 7.4 4.22 8 99.6 8.6 4.92 9 5 3 2 99.5 9.8 5.63 10 99.4 11.0 6.33 11 6 99.2 12.2 7.03 12 99.1 13.5 7.73 13 7 4 98.9 14.7 8.44 14 98.7 15.9 9.14 15 8 98.5 17.1 9.84 16 98.3 18.3 10.55 17 9 5 3 2 98.1 19.5 11.25 18 97.8 20.7 11.95 19 10 97.6 21.9 12.66 20 97.3 23.1 13.36 21 11 6 97.0 24.3 14.06 22 96.7 25.5 14.77 23 12 96.4 26.7 15.47 24 96.0 27.9 16.17 25 13 7 4 95.7 29.0 16.88 26 95.3 30.2 17.58 27 14 95.0 31.4 18.28 28 94.6 32.5 18.98 29 15 8 94.2 33.7 19.69 30 93.7 34.8 20.39 31 16 93.3 36.0 21.09 32 92.9 37.1 21.80 33 17 9 5 3 2 92.4 38.3 22.50 34 91.9 39.4 23.20 35 18 91.4 40.5 23.91 36 90.9 41.6 24.61 37 19 10 90.4 42.8 25.31 38 89.9 43.9 26.02 39 20 89.3 45.0 26.72

Page 17 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 40 88.8 46.1 27.42 41 21 11 6 88.2 47.1 28.13 42 87.6 48.2 28.83 43 22 87.0 49.3 29.53 44 86.4 50.4 30.23 45 23 12 85.8 51.4 30.94 46 85.1 52.5 31.64 47 24 84.5 53.5 32.34 48 83.8 54.5 33.05 49 25 13 7 4 83.1 55.6 33.75 50 82.5 56.6 34.45 51 26 81.8 57.6 35.16 52 81.0 58.6 35.86 53 27 14 80.3 59.6 36.56 54 79.6 60.6 37.27 55 28 78.8 61.5 37.97 56 78.1 62.5 38.67 57 29 15 8 77.3 63.4 39.38 58 76.5 64.4 40.08 59 30 75.7 65.3 40.78 60 74.9 66.2 41.48 61 31 16 74.1 67.2 42.19 62 73.3 68.1 42.89 63 32 72.4 69.0 43.59 64 71.6 69.8 44.30 65 33 17 9 5 3 2 1 70.7 70.7 45.00 66 69.8 71.6 45.70 67 34 69.0 72.4 46.41 68 68.1 73.3 47.11 69 35 18 67.2 74.1 47.81 70 66.2 74.9 48.52 71 36 65.3 75.7 49.22 72 64.4 76.5 49.92 73 37 19 10 63.4 77.3 50.63 74 62.5 78.1 51.33 75 38 61.5 78.8 52.03 76 60.6 79.6 52.73 77 39 20 59.6 80.3 53.44 78 58.6 81.0 54.14 79 40 57.6 81.8 54.84 80 56.6 82.5 55.55 81 41 21 11 6 55.6 83.1 56.25 82 54.5 83.8 56.95 83 42 53.5 84.5 57.66

Page 18 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 84 52.5 85.1 58.36 85 43 22 51.4 85.8 59.06 86 50.4 86.4 59.77 87 44 49.3 87.0 60.47 88 48.2 87.6 61.17 89 45 23 12 47.1 88.2 61.88 90 46.1 88.8 62.58 91 46 45.0 89.3 63.28 92 43.9 89.9 63.98 93 47 24 42.8 90.4 64.69 94 41.6 90.9 65.39 95 48 40.5 91.4 66.09 96 39.4 91.9 66.80 97 49 25 13 7 4 38.3 92.4 67.50 98 37.1 92.9 68.20 99 50 36.0 93.3 68.91 100 34.8 93.7 69.61 101 51 26 33.7 94.2 70.31 102 32.5 94.6 71.02 103 52 31.4 95.0 71.72 104 30.2 95.3 72.42 105 53 27 14 29.0 95.7 73.13 106 27.9 96.0 73.83 107 54 26.7 96.4 74.53 108 25.5 96.7 75.23 109 55 28 24.3 97.0 75.94 110 23.1 97.3 76.64 111 56 21.9 97.6 77.34 112 20.7 97.8 78.05 113 57 29 15 8 19.5 98.1 78.75 114 18.3 98.3 79.45 115 58 17.1 98.5 80.16 116 15.9 98.7 80.86 117 59 30 14.7 98.9 81.56 118 13.5 99.1 82.27 119 60 12.2 99.2 82.97 120 11.0 99.4 83.67 121 61 31 16 9.8 99.5 84.38 122 8.6 99.6 85.08 123 62 7.4 99.7 85.78 124 6.1 99.8 86.48 125 63 32 4.9 99.9 87.19 126 3.7 99.9 87.89 127 64 2.5 100.0 88.59

Page 19 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 128 1.2 100.0 89.30 129 65 33 17 9 5 3 0.0 100.0 90.00 130 -1.2 100.0 90.70 131 66 -2.5 100.0 91.41 132 -3.7 99.9 92.11 133 67 34 -4.9 99.9 92.81 134 -6.1 99.8 93.52 135 68 -7.4 99.7 94.22 136 -8.6 99.6 94.92 137 69 35 18 -9.8 99.5 95.63 138 -11.0 99.4 96.33 139 70 -12.2 99.2 97.03 140 -13.5 99.1 97.73 141 71 36 -14.7 98.9 98.44 142 -15.9 98.7 99.14 143 72 -17.1 98.5 99.84 144 -18.3 98.3 100.55 145 73 37 19 10 -19.5 98.1 101.25 146 -20.7 97.8 101.95 147 74 -21.9 97.6 102.66 148 -23.1 97.3 103.36 149 75 38 -24.3 97.0 104.06 150 -25.5 96.7 104.77 151 76 -26.7 96.4 105.47 152 -27.9 96.0 106.17 153 77 39 20 -29.0 95.7 106.88 154 -30.2 95.3 107.58 155 78 -31.4 95.0 108.28 156 -32.5 94.6 108.98 157 79 40 -33.7 94.2 109.69 158 -34.8 93.7 110.39 159 80 -36.0 93.3 111.09 160 -37.1 92.9 111.80 161 81 41 21 11 6 -38.3 92.4 112.50 162 -39.4 91.9 113.20 163 82 -40.5 91.4 113.91 164 -41.6 90.9 114.61 165 83 42 -42.8 90.4 115.31 166 -43.9 89.9 116.02 167 84 -45.0 89.3 116.72 168 -46.1 88.8 117.42 169 85 43 22 -47.1 88.2 118.13 170 -48.2 87.6 118.83 171 86 -49.3 87.0 119.53

Page 20 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 172 -50.4 86.4 120.23 173 87 44 -51.4 85.8 120.94 174 -52.5 85.1 121.64 175 88 -53.5 84.5 122.34 176 -54.5 83.8 123.05 177 89 45 23 12 -55.6 83.1 123.75 178 -56.6 82.5 124.45 179 90 -57.6 81.8 125.16 180 -58.6 81.0 125.86 181 91 46 -59.6 80.3 126.56 182 -60.6 79.6 127.27 183 92 -61.5 78.8 127.97 184 -62.5 78.1 128.67 185 93 47 24 -63.4 77.3 129.38 186 -64.4 76.5 130.08 187 94 -65.3 75.7 130.78 188 -66.2 74.9 131.48 189 95 48 -67.2 74.1 132.19 190 -68.1 73.3 132.89 191 96 -69.0 72.4 133.59 192 -69.8 71.6 134.30 193 97 49 25 13 7 4 2 -70.7 70.7 135.00 194 -71.6 69.8 135.70 195 98 -72.4 69.0 136.41 196 -73.3 68.1 137.11 197 99 50 -74.1 67.2 137.81 198 -74.9 66.2 138.52 199 100 -75.7 65.3 139.22 200 -76.5 64.4 139.92 201 101 51 26 -77.3 63.4 140.63 202 -78.1 62.5 141.33 203 102 -78.8 61.5 142.03 204 -79.6 60.6 142.73 205 103 52 -80.3 59.6 143.44 206 -81.0 58.6 144.14 207 104 -81.8 57.6 144.84 208 -82.5 56.6 145.55 209 105 53 27 14 -83.1 55.6 146.25 210 -83.8 54.5 146.95 211 106 -84.5 53.5 147.66 212 -85.1 52.5 148.36 213 107 54 -85.8 51.4 149.06 214 -86.4 50.4 149.77 215 108 -87.0 49.3 150.47

Page 21 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 216 -87.6 48.2 151.17 217 109 55 28 -88.2 47.1 151.88 218 -88.8 46.1 152.58 219 110 -89.3 45.0 153.28 220 -89.9 43.9 153.98 221 111 56 -90.4 42.8 154.69 222 -90.9 41.6 155.39 223 112 -91.4 40.5 156.09 224 -91.9 39.4 156.80 225 113 57 29 15 8 -92.4 38.3 157.50 226 -92.9 37.1 158.20 227 114 -93.3 36.0 158.91 228 -93.7 34.8 159.61 229 115 58 -94.2 33.7 160.31 230 -94.6 32.5 161.02 231 116 -95.0 31.4 161.72 232 -95.3 30.2 162.42 233 117 59 30 -95.7 29.0 163.13 234 -96.0 27.9 163.83 235 118 -96.4 26.7 164.53 236 -96.7 25.5 165.23 237 119 60 -97.0 24.3 165.94 238 -97.3 23.1 166.64 239 120 -97.6 21.9 167.34 240 -97.8 20.7 168.05 241 121 61 31 16 -98.1 19.5 168.75 242 -98.3 18.3 169.45 243 122 -98.5 17.1 170.16 244 -98.7 15.9 170.86 245 123 62 -98.9 14.7 171.56 246 -99.1 13.5 172.27 247 124 -99.2 12.2 172.97 248 -99.4 11.0 173.67 249 125 63 32 -99.5 9.8 174.38 250 -99.6 8.6 175.08 251 126 -99.7 7.4 175.78 252 -99.8 6.1 176.48 253 127 64 -99.9 4.9 177.19 254 -99.9 3.7 177.89 255 128 -100.0 2.5 178.59 256 -100.0 1.2 179.30 257 129 65 33 17 9 5 -100.0 0.0 180.00 258 -100.0 -1.2 180.70 259 130 -100.0 -2.5 181.41

Page 22 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 260 -99.9 -3.7 182.11 261 131 66 -99.9 -4.9 182.81 262 -99.8 -6.1 183.52 263 132 -99.7 -7.4 184.22 264 -99.6 -8.6 184.92 265 133 67 34 -99.5 -9.8 185.63 266 -99.4 -11.0 186.33 267 134 -99.2 -12.2 187.03 268 -99.1 -13.5 187.73 269 135 68 -98.9 -14.7 188.44 270 -98.7 -15.9 189.14 271 136 -98.5 -17.1 189.84 272 -98.3 -18.3 190.55 273 137 69 35 18 -98.1 -19.5 191.25 274 -97.8 -20.7 191.95 275 138 -97.6 -21.9 192.66 276 -97.3 -23.1 193.36 277 139 70 -97.0 -24.3 194.06 278 -96.7 -25.5 194.77 279 140 -96.4 -26.7 195.47 280 -96.0 -27.9 196.17 281 141 71 36 -95.7 -29.0 196.88 282 -95.3 -30.2 197.58 283 142 -95.0 -31.4 198.28 284 -94.6 -32.5 198.98 285 143 72 -94.2 -33.7 199.69 286 -93.7 -34.8 200.39 287 144 -93.3 -36.0 201.09 288 -92.9 -37.1 201.80 289 145 73 37 19 10 -92.4 -38.3 202.50 290 -91.9 -39.4 203.20 291 146 -91.4 -40.5 203.91 292 -90.9 -41.6 204.61 293 147 74 -90.4 -42.8 205.31 294 -89.9 -43.9 206.02 295 148 -89.3 -45.0 206.72 296 -88.8 -46.1 207.42 297 149 75 38 -88.2 -47.1 208.13 298 -87.6 -48.2 208.83 299 150 -87.0 -49.3 209.53 300 -86.4 -50.4 210.23 301 151 76 -85.8 -51.4 210.94 302 -85.1 -52.5 211.64 303 152 -84.5 -53.5 212.34

Page 23 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 304 -83.8 -54.5 213.05 305 153 77 39 20 -83.1 -55.6 213.75 306 -82.5 -56.6 214.45 307 154 -81.8 -57.6 215.16 308 -81.0 -58.6 215.86 309 155 78 -80.3 -59.6 216.56 310 -79.6 -60.6 217.27 311 156 -78.8 -61.5 217.97 312 -78.1 -62.5 218.67 313 157 79 40 -77.3 -63.4 219.38 314 -76.5 -64.4 220.08 315 158 -75.7 -65.3 220.78 316 -74.9 -66.2 221.48 317 159 80 -74.1 -67.2 222.19 318 -73.3 -68.1 222.89 319 160 -72.4 -69.0 223.59 320 -71.6 -69.8 224.30 321 161 81 41 21 11 6 3 -70.7 -70.7 225.00 322 -69.8 -71.6 225.70 323 162 -69.0 -72.4 226.41 324 -68.1 -73.3 227.11 325 163 82 -67.2 -74.1 227.81 326 -66.2 -74.9 228.52 327 164 -65.3 -75.7 229.22 328 -64.4 -76.5 229.92 329 165 83 42 -63.4 -77.3 230.63 330 -62.5 -78.1 231.33 331 166 -61.5 -78.8 232.03 332 -60.6 -79.6 232.73 333 167 84 -59.6 -80.3 233.44 334 -58.6 -81.0 234.14 335 168 -57.6 -81.8 234.84 336 -56.6 -82.5 235.55 337 169 85 43 22 -55.6 -83.1 236.25 338 -54.5 -83.8 236.95 339 170 -53.5 -84.5 237.66 340 -52.5 -85.1 238.36 341 171 86 -51.4 -85.8 239.06 342 -50.4 -86.4 239.77 343 172 -49.3 -87.0 240.47 344 -48.2 -87.6 241.17 345 173 87 44 -47.1 -88.2 241.88 346 -46.1 -88.8 242.58 347 174 -45.0 -89.3 243.28

Page 24 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 348 -43.9 -89.9 243.98 349 175 88 -42.8 -90.4 244.69 350 -41.6 -90.9 245.39 351 176 -40.5 -91.4 246.09 352 -39.4 -91.9 246.80 353 177 89 45 23 12 -38.3 -92.4 247.50 354 -37.1 -92.9 248.20 355 178 -36.0 -93.3 248.91 356 -34.8 -93.7 249.61 357 179 90 -33.7 -94.2 250.31 358 -32.5 -94.6 251.02 359 180 -31.4 -95.0 251.72 360 -30.2 -95.3 252.42 361 181 91 46 -29.0 -95.7 253.13 362 -27.9 -96.0 253.83 363 182 -26.7 -96.4 254.53 364 -25.5 -96.7 255.23 365 183 92 -24.3 -97.0 255.94 366 -23.1 -97.3 256.64 367 184 -21.9 -97.6 257.34 368 -20.7 -97.8 258.05 369 185 93 47 24 -19.5 -98.1 258.75 370 -18.3 -98.3 259.45 371 186 -17.1 -98.5 260.16 372 -15.9 -98.7 260.86 373 187 94 -14.7 -98.9 261.56 374 -13.5 -99.1 262.27 375 188 -12.2 -99.2 262.97 376 -11.0 -99.4 263.67 377 189 95 48 -9.8 -99.5 264.38 378 -8.6 -99.6 265.08 379 190 -7.4 -99.7 265.78 380 -6.1 -99.8 266.48 381 191 96 -4.9 -99.9 267.19 382 -3.7 -99.9 267.89 383 192 -2.5 -100.0 268.59 384 -1.2 -100.0 269.30 385 193 97 49 25 13 7 0.0 -100.0 270.00 386 1.2 -100.0 270.70 387 194 2.5 -100.0 271.41 388 3.7 -99.9 272.11 389 195 98 4.9 -99.9 272.81 390 6.1 -99.8 273.52 391 196 7.4 -99.7 274.22

Page 25 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 392 8.6 -99.6 274.92 393 197 99 50 9.8 -99.5 275.63 394 11.0 -99.4 276.33 395 198 12.2 -99.2 277.03 396 13.5 -99.1 277.73 397 199 100 14.7 -98.9 278.44 398 15.9 -98.7 279.14 399 200 17.1 -98.5 279.84 400 18.3 -98.3 280.55 401 201 101 51 26 19.5 -98.1 281.25 402 20.7 -97.8 281.95 403 202 21.9 -97.6 282.66 404 23.1 -97.3 283.36 405 203 102 24.3 -97.0 284.06 406 25.5 -96.7 284.77 407 204 26.7 -96.4 285.47 408 27.9 -96.0 286.17 409 205 103 52 29.0 -95.7 286.88 410 30.2 -95.3 287.58 411 206 31.4 -95.0 288.28 412 32.5 -94.6 288.98 413 207 104 33.7 -94.2 289.69 414 34.8 -93.7 290.39 415 208 36.0 -93.3 291.09 416 37.1 -92.9 291.80 417 209 105 53 27 14 38.3 -92.4 292.50 418 39.4 -91.9 293.20 419 210 40.5 -91.4 293.91 420 41.6 -90.9 294.61 421 211 106 42.8 -90.4 295.31 422 43.9 -89.9 296.02 423 212 45.0 -89.3 296.72 424 46.1 -88.8 297.42 425 213 107 54 47.1 -88.2 298.13 426 48.2 -87.6 298.83 427 214 49.3 -87.0 299.53 428 50.4 -86.4 300.23 429 215 108 51.4 -85.8 300.94 430 52.5 -85.1 301.64 431 216 53.5 -84.5 302.34 432 54.5 -83.8 303.05 433 217 109 55 28 55.6 -83.1 303.75 434 56.6 -82.5 304.45 435 218 57.6 -81.8 305.16

Page 26 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 436 58.6 -81.0 305.86 437 219 110 59.6 -80.3 306.56 438 60.6 -79.6 307.27 439 220 61.5 -78.8 307.97 440 62.5 -78.1 308.67 441 221 111 56 63.4 -77.3 309.38 442 64.4 -76.5 310.08 443 222 65.3 -75.7 310.78 444 66.2 -74.9 311.48 445 223 112 67.2 -74.1 312.19 446 68.1 -73.3 312.89 447 224 69.0 -72.4 313.59 448 69.8 -71.6 314.30 449 225 113 57 29 15 8 4 70.7 -70.7 315.00 450 71.6 -69.8 315.70 451 226 72.4 -69.0 316.41 452 73.3 -68.1 317.11 453 227 114 74.1 -67.2 317.81 454 74.9 -66.2 318.52 455 228 75.7 -65.3 319.22 456 76.5 -64.4 319.92 457 229 115 58 77.3 -63.4 320.63 458 78.1 -62.5 321.33 459 230 78.8 -61.5 322.03 460 79.6 -60.6 322.73 461 231 116 80.3 -59.6 323.44 462 81.0 -58.6 324.14 463 232 81.8 -57.6 324.84 464 82.5 -56.6 325.55 465 233 117 59 30 83.1 -55.6 326.25 466 83.8 -54.5 326.95 467 234 84.5 -53.5 327.66 468 85.1 -52.5 328.36 469 235 118 85.8 -51.4 329.06 470 86.4 -50.4 329.77 471 236 87.0 -49.3 330.47 472 87.6 -48.2 331.17 473 237 119 60 88.2 -47.1 331.88 474 88.8 -46.1 332.58 475 238 89.3 -45.0 333.28 476 89.9 -43.9 333.98 477 239 120 90.4 -42.8 334.69 478 90.9 -41.6 335.39 479 240 91.4 -40.5 336.09

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Page 29 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 Terminal List Table QFN28 TSSOP28 Pin Description 4 2 CP1 Charge pump capacitor terminal 5 3 CP2 Charge pump capacitor terminal 6 4 VCP Reservoir capacitor terminal 8 5 VREG Regulator decoupling terminal 9 6 MS1 Logic input 10 7 MS2 Logic input 11 8 MS3 Logic input 12 9 \\RESET Logic input 13 10 ROSC Timing set 14 11 \\SLEEP Logic input 15 12 VDD Logic supply 16 13 STEP Logic input 17 14 REF Gm reference voltage input 3,18 16,27 GND Ground* 19 17 DIR Logic input 21 18 OUT1B DMOS Full Bridge 1 Output B 22 19 VBB1 Load supply 23 20 SENSE1 Sense resistor terminal for Bridge 1 24 21 OUT1A DMOS Full Bridge 1 Output A 26 22 OUT2A DMOS Full Bridge 2 Output A 27 23 SENSE2 Sense resistor terminal for Bridge 2 28 24 VBB2 Load supply 1 25 OUT2B DMOS Full Bridge 2 Output B 2 26 \\ENABLE Logic input 7,20,25 1,15,28 NC No connection – – PAD Exposed pad for enhanced thermal dissipation* *The GND pins must be tied together externally by connecting to the PAD ground plane under the device.

Page 30 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 QFN28-5*5 with exposed thermal pad

Page 31 of 32 4/2015, V1.0 HR4988 内置转换器和过流保护的微特步进电机驱动芯片 TSSOP 28 with exposed thermal pad